Gait simulation of an hexapodal robot walking across various terrains

Cet article porte sur la simulation de démarches pour un robot hexapode quand ce dernier traverse des
terrains avec des géométries variées. Dans un premier temps, le robot considéré ici ainsi que les composants
le constituant sont décrits. Ensuite, afin de préparer l’implémentation d’un algorithme de démarche sur ce
robot, des simulations logicielles sont utilisées et permettent de mesurer la capacité de celui à traverser ef-
ficacement ces terrains. Le robot ainsi que les terrains sont ainsi implantés dans le logiciel de simulation
robotique CoppeliaSim. Comment ce logiciel fonctionne et en particulier les caractéristiques du moteur
de simulation physique choisi pour les simulations discutées ici sont aussi brièvement présentés. Un algo-
rithme de démarche est ensuite développé pour lequel une solution simple et unique au problème géomé-
trique inverse existe. Finalement, des simulations sont conduites et leurs résultats sont discutés. L’indice de
performance choisi pour mesurer l’efficacité des démarches est le coût énergétique du transport entre deux
positions fixes des terrains. L’étude de cet indice permet de fixer un ensemble de paramètres géométriques
optimaux pour la démarche comme par exemple, la hauteur du corps du robot et de la phase de vol de la
trajectoire de son pied ainsi que le rayon du cercle des points de contact au sol. Parmi les terrains simulés, en
plus d’une simple surface plane, des pentes inclinées seront utilisées afin de déterminer la pente maximale
que le robot peut traverser. Finalement, un autre type de terrain simulé présentant une surface accidentée et
simulant un terrain rocailleux permettra de montrer les limites d’une démarche fixe.